直流電機控制器為在單片機中實現(xiàn)PID調(diào)理，需要獲得機電速度設(shè)定值（經(jīng)由過程A/D變換器）和機電的現(xiàn)實轉(zhuǎn)速。這需要經(jīng)由過程精心的設(shè)計才能完成。直流電機控制器利用數(shù)字PID算法為它的速度控制提供了技術(shù)支持。
直流電機控制器的現(xiàn)實轉(zhuǎn)速可經(jīng)由過程丈量轉(zhuǎn)子位置傳感器（凡是是霍爾傳感器）旌旗燈號獲得，在機電轉(zhuǎn)動進程中，經(jīng)由過程霍爾傳感器可以獲得周期旌旗燈號。
直流電機控制器每轉(zhuǎn)一圈，每相霍爾傳感器發(fā)生2個周期的方波，且其周期與機電轉(zhuǎn)速成反比，是以可以哄騙霍爾傳感器旌旗燈號獲得機電的現(xiàn)實轉(zhuǎn)速。為盡量縮短一次速度采樣的時間，可測得肆意一相霍爾傳感器的一個正脈沖的寬度。直流電機控制器的現(xiàn)實轉(zhuǎn)速變小，但由于哄騙霍爾傳感器旌旗燈號測速，所以丈量機電轉(zhuǎn)速時的采樣周期是變化的。
直流電機控制器低速時采樣周期要長些，這影響了PID調(diào)理器的輸出，致使機電低速時的動態(tài)特征變差。解決的法子是將三相霍爾傳感器旌旗燈號相“與”,發(fā)生3倍于一相霍爾傳感器旌旗燈號頻率的倍頻旌旗燈號，這樣可縮短一次速度采樣的時間，但得增加額外的硬件開銷。若對測速精度要求較高時，可采用增量式光電碼盤，但一樣會增加了電路的復雜性和硬件的開銷。
在分析了直流機電閉環(huán)速度控制方案的根基上，針對PID算法在直流電機控制器運用中出現(xiàn)的種種問題，給出了響應的解決方式，提出了非線性變速積分PID算法，成功地解決了在低采樣周期時PID算法的積分飽和問題。
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